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AGV无人叉车导航技术——SLAM与VSLAM

作 者:Aiten海豚之星AGV无人叉车 关注:408 发表时间:2019-04-15 14:44:47 来源:Aiten海豚之星AGV无人叉车

    目前AGV的品种越来越多,适用领域也越来越广泛,从人工叉车到无人叉车,AGV一直在创新中。其所使用的导航技术也在根据客户的需求不断地变换着,现如今分为激光与视觉导航技术、二维码导航技术和最传统的磁导航技术。



    SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)是实时定位与地图构建,指根据传感器传送的信息来判断自身的位置并构建地图的过程,解决了如何在未知的环境中定位并构建地图的问题,它可以了解到周围的环境,知道自己的位置,从而判断出自己的下一步操作。而VSLAM比之SLAM则更加***,它是基于视觉的定位与构建地图,就好比有了一双能看清周围一切物体的眼睛,通过这双眼睛来执行定位、扫描等动作,更加准确和快速。早期的VSLAM其非线性的误差模型和庞大的计算量阻碍了它落地实用,不过近年来,具有稀疏性的非线性优化理论(Bundle Adjustment)以及计算性能等技术的改善,同步运行的VSLAM已不再是说说而已。

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